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triflex® R pour robots industriels

Augmentez le temps de production des chaînes porte-câbles sur les robots industriels

Pour l'utilisateur, une chaîne porte-câbles doit se conformer à de nombreuses exigences sur les robots industriels à plusieurs axes. La possibilité de programmer des mouvements extrêmement variés et complexes, en partie hors ligne, dès la phase de planification, se solde souvent par une sollicitation extrême des câbles et flexibles électriques utilisés. Il y a donc un risque de panne prématurée entraînant des coûts souvent très élevés lorsque les installations de production sont à l´arrêt. Les caractéristiques préalablement citées, en liaison avec une structure modulaire et des accessoires intelligents, sont prises en ligne de compte depuis 2003 pour la mise au point du système de chaînes porte-câbles triflex® R destiné aux robots industriels.

Le principe triflex® R

La chaîne porte-câbles est constituée de maillons robustes, d'une pièce, reliés les uns aux autres. Le matériau utilisé est de l'igumid NB, qui a fait ses preuves sur de nombreuses applications linéaires. Il offre une très bonne protection les câbles contre les impacts et l´abrasion contre le bras du robot tout en résistant à la saleté, aux copeaux et à de nombreux liquides utilisés dans le génie mécanique. Les maillons d´une pièce sont reliés entre eux par une liaison "rotule-cuvette", appelée "principe de la remorque" et rappelant l´attelage de remorquage d´une voiture.

Principe de liaison du système triflex® R

Ce principe de la remorque permet à la fois d´absorber des forces de traction élevées et de séparer puis de raccorder de nouveau la chaîne porte-câbles triflex® R en un point quelconque. Sans câbles (en acier) sur toute la longueur ou autres éléments porteurs ! Les butées placées en extérieur des versions TRC et TRE permettent de transformer les forces de pliage générées au niveau de la butée du rayon en forces de traction. Pour réaliser des tâches de guidage tridimensionnel, notamment sur les robots industriels, il est souvent fait appel à des mécanismes de rappel tels que des balanciers ou des ressorts placés à l'extérieur autour de la gaine. Ces mécanismes de rappel permettent de minimiser la formation de boucles ou de faire passer les câbles sur les arêtes gênantes sans qu'ils s´y prennent.

Mécanisme de rappel à tiges en fibre de verre à intégrer

Une construction unique en son genre, avec tiges ressorts et FlexBar

Des tiges en fibre de verre à intégrer permettent de réaliser très facilement les mouvements de rappel avec la triflex® R. Celles-ci lui confèrent une précontrainte dans un sens donné. En les combinant à un morceau de triflex® R sans tiges ressorts placé à l'extrémité mobile, on obtient de nombreuses possibilités de guidage des câbles au niveau de la tête du robot.

Une vaste gamme d´accessoires adaptés, dédiée aux robots industriels, est disponible en plus du système de chaînes porte-câbles triflex® R à proprement parler et des modules à tiges ressorts préassemblés afin de pouvoir tirer le meilleur parti du concept triflex® R. La mise en place et la fixation du module à tiges ressorts en une position quelconque par rapport au bras du robot peuvent être assurées à l'aide du kit de montage universel. En cas de modification ou d'expansion du programme du robot, la liaison peut aussi être réajustée plusieurs fois ultérieurement et donc être adaptée en permanence aux nouvelles données.
 
Mouvements complexes de robots avec FlexBarLe système FlexBar permet de réaliser des mouvementsextrêmement complexes sur les robots industriels avec des séquences de mouvements variées. Presque toutes les séquences de mouvements peuvent être réalisées en liaison avec le kit de montage universel pour FlexBar. La formation de boucles au niveau de la tête du robot est évitée, même en présence de mouvements extrêmes, grâce à la force de rappel élevée du matériau composite de pointe de la FlexBar. Les ajustements a posteriori, exigés par exemple par une modification du programme, peuvent être facilement effectués à tout moment.

Universel avec accessoires spéciaux

Les éléments de fixation à mécanisme de fermeture imperdable, faciles à ouvrir, peuvent être fournis comme raccordement intermédiaire ou en extrémité, avec ou sans dents serre-câbles intégrées et avec une fixation rigide ou rotative. Toute une série d'accessoires spéciaux vient compléter la gamme triflex® R. Pour l´utilisation avec de très gros câbles, dont des câbles électriques pour soudage, des flexibles pour agents chimiques, etc., il est recommandé de faire appel à un soulagement externe des efforts de traction avec des colliers standard (CFX). Le logement des éléments de soulagement des efforts de traction est doté d´un collier réglable en deux points à fixer sur la flèche standard (30 mm) de nombreux types de robots. Le raccordement au point mobile peut ainsi être réglé à l'angle optimal. Pour l´utilisation du système de chaînes porte-câbles triflex® R dans un environnement très chaud (fonderies, installations de moulage par injection, etc.), il est possible d´ajouter une gaine thermoprotectrice pour protéger le système, totalement ou en partie, des éclats jusqu´à 600°C maximum.

Utilisation des modules à tiges ressorts

Les tiges ressorts en fibre de verre utilisées ont reçu un traitement spécial et sont munies de pièces rotatives en aluminium à leur extrémité. Les tiges ressorts sont fixées du côté du point mobile entre deux maillons pour éviter qu'elles ne se déplacent dans la chaîne. Côté fixe, cinq maillons de chaîne sont rendus plus rigides avec une tige filetée afin que le mouvement des tiges ressorts par rapport à la chaîne ne puisse être compensé qu'à l'intérieur des alésages de guidage. Les modules à tiges ressorts sont vendus en différentes longueurs sous forme de modules complets préassemblés. Le côté point fixe est repéré à l'aide de cinq points blancs, tandis qu'à l'extrémité mobile le dernier maillon porte un point blanc. En cas de montage côté point fixe, deux éléments de fixation sont prévus pour compenser l'effet de levier se produisant. Ceux-ci doivent être montés avec un écart d'au moins huit maillons de chaîne. Les éléments de fixation ne font pas partie du module à tiges ressorts et doivent être commandés séparément.

Le kit de montage universel

Le kit de montage universel consiste en un tube en inox coudé à 90°, deux colliers de fixation au robot industriel à raccord rotatif et une plaque support à deux points de réglage avec les éléments de fixation pour le module à tiges ressorts. En montant l'équerre des kits de montage universel en direction de l'axe 6 et en choisissant un élément à tige ressort d´une longueur supérieure à l'écart entre l'axe 5 et le premier point de fixation, il est possible de guider la triflex® R jusqu'à l'axe 5 au-dessus ou près du bras du robot.

Kit de montage universel pour robots industriels

Avec un morceau relativement petit de triflex® R sans tiges ressorts ajouté en plus à la pointe mobile, il est souvent possible de réaliser des mouvements rotatifs supérieurs à +/- 180° au niveau de l'axe 6 sans contact de la chaîne avec le robot. En cas de mouvement supérieur à 90° de l'axe 5 ou de somme de l'axe 4 et de l'axe 6 supérieure à +/- 180° ainsi qu'en présence de peu de place, il est recommandé de monter l'équerre du kit de montage universel en sens inverse. Le module à tiges ressorts peut maintenant être fixé au bras du robot avec un angle plus grand encore, l'effet de rappel pouvant être totalement mis à profit, comme sur une canne à pêche. Lors de la conception d´un robot sans information sur ses mouvements futurs, l´extrémité libre de la chaîne devrait être fixée à 2 fois la longueur du module à tiges ressorts. Les éléments de fixation sont partie intégrante du kit de montage universel.

Autres possibilités

Le système de chaînes porte-câbles triflex® R à module à tiges ressorts peut bien entendu être monté à vos propres points de fixation. La chaîne est ici adaptée au mouvement par le biais d'essais, d'un raccourcissement et d'un rallongement ensuite si nécessaire. Il est également possible d'installer le système triflex® R avec un module à tiges ressorts placé verticalement dans l'espace à côté du robot ou derrière celui-ci. La grande amplitude offerte par ce type de montage permet à la chaîne porte-câbles de suivre les mouvements du robot sur un périmètre de service très étendu.

Côté point mobile, la chaîne peut être raccordée directement à l'outil. Il est ainsi possible de guider les câbles sans liaison directe avec le robot, ce qui permet de travailler avec différents outils sans raccord à fiche pour le courant électrique, les agents chimiques ou un système bus.

Le guidage au-dessus des axes 1 à 3 avec des systèmes externes de guidage des câbles devient alors souvent superflu.


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