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Logiciel igus Robot Control
Programmer, simuler et commander des robots sans licence
Le logiciel igus Robot Control permet une programmation et une commande simples et intuitives des robots, ce qui facilite l'accès à l'automatisation. Grâce à sa structure modulaire, il permet de commander différentes cinématiques de robots, par exemple des robots delta, des robots portiques et des robots à articulations multiples. Le logiciel permet de simuler les différents mouvements du robot sur l'interface 3D - il n'est pas nécessaire de connecter le robot pour cette étape.
Ce que vous trouverez ici
Logiciel de robotique gratuit (en anglais)
Exemples de programmation de différentes applications avec le logiciel du robot
- Connexion simple entre le robot et la commande
- Commande intuitive avec interface 3D et jumeau numérique permettant l'exécution directe et la vérification des séquences de mouvements
- Configuration de l'interface de la caméra possible directement via le contrôleur et le logiciel
- Programmation de robots Delta, à portique, SCARA et à bras articulé
- Le logiciel permet de tester sans risque avant l'achat.
Configuration système requise :
- PC avec système d'exploitation Windows 10
- Communication via Ethernet ou WLAN
- 500 Mo d'espace disque disponible
Programmes types, wiki et formations
Interfaces
Interface API
L'interface PLC (PLC = Programmable Logic Controller) permet d'exécuter des fonctions de base et de signaler des états au moyen d'entrées et de sorties numériques. Outre la commande par un API, cette interface permet également la commande par des boutons-poussoirs matériels.
Entrées et sorties numériques
Des programmes de robot peuvent être chargés et démarrés via des entrées numériques ou des signaux globaux, et des instructions de préhension peuvent être envoyées. Ceci est par exemple utile lorsqu'un programme doit être sélectionné à partir d'une sélection prédéfinie à l'aide d'un bouton-poussoir ou de l'instruction CRI-GSig.
Modbus TCP/IP
L'interface Modbus TCP permet par exemple d'envoyer des données API et des instructions à la commande du robot et de recevoir des informations d'état.
> obtenir des informations plus détaillées sur Modbus TCP/IP
Interface CRI
L'interface CRI permet d'envoyer des instructions complexes et de récupérer des informations et des paramètres via l'interface Ethernet par TCP/IP. L'igus Robot Control utilise cette interface pour se connecter à des robots avec système de commande intégré ou à d'autres instances des systèmes de commande.
> obtenir des informations plus détaillées sur l'interface CRI
Interface caméra
L'interface caméra permet d'utiliser des caméras de reconnaissance d'objets et des caméras vidéo. Les caméras de reconnaissance d'objets détectent la position et la classe des objets et les transmettent, en option avec une image vidéo, au système de commande. Le système de commande calcule les positions dans le système de coordonnées du robot à partir des positions des objets de la caméra. Les caméras vidéo pures ne fournissent que des images et ne peuvent donc être utilisées que pour l'observation de la zone de travail, mais pas pour la reconnaissance d'objets.
Cloud
L'interface cloud permet de surveiller le robot via RobotDimension. Une fois activé et connecté, le robot envoie des informations de base sur son état et des images de caméra au service en ligne. Sur le site web, l'utilisateur peut lister ses robots et consulter les informations.
ROS, Matlab, LabView, etc.
Intégrez les robots dans votre environnement ROS. Documentation et paquets pour la communication matérielle, Teleop et moveI
Configurations de projets
Pince
L'outil monté peut être défini ici. La modification de l'outil nécessite un nouveau chargement du projet ou le redémarrage de la commande intégrée. De nouveaux outils peuvent être définis comme fichier de configuration dans le répertoire "Data/Tools"
Boîte virtuelle
Les réglages de la boîte virtuelle permettent de limiter la zone de mouvement du bras du robot. Cette fonctionnalité permet d'éviter les dommages mécaniques et, selon l'application, de simplifier la programmation. Si un programme qui viole la boîte virtuelle est exécuté, il est stoppé par un message d'erreur.
Axes externes
Le système de commande du robot prend en charge jusqu'à 3 axes supplémentaires (également appelés axes externes "dans iRC" ). Ceux-ci peuvent être installés en fonction des axes du robot et configurés via la zone de configuration d'iRC.
Programmes
Vous pouvez définir ici le programme du robot et le programme logique, la vitesse de déplacement (en pourcentage de la vitesse maximale), le mode de lecture et la réaction en cas d'erreur de programme.
Cinématiques spéciales
La commande de robot peut être configurée individuellement pour votre robot avec jumeau numérique. Nous configurons la cinématique inverse de manière à ce qu'elle soit adaptée aux projets.
Programmation
Mouvements d'axes
L'instruction Joint déplace le robot vers une position cible absolue, indiquée en coordonnées d'axe (par exemple, angle d'axe ou position d'un axe linéaire). Le mouvement du CDO qui en résulte est généralement une courbe et non une ligne droite.
Mouvement linéaire
La commande Linéaire déplace le robot vers une position cible absolue, indiquée en coordonnées cartésiennes. Le mouvement résultant du CDO suit une ligne droite.
Mouvements circulaires
L'instruction "Mouvement circulaire" permet des mouvements le long d'une trajectoire circulaire complète ou partielle. Elle est compatible avec les mouvements linéaires, de sorte que la transition de et vers les mouvements linéaires peut être rectifiée.
Conditions
Les conditions peuvent être utilisées dans les instructions if-then-else, les boucles et comme conditions d'annulation dans les instructions de mouvement. Les conditions peuvent être des combinaisons d'entrées numériques, de signaux globaux, d'opérations booléennes et de comparaisons.
Calcul de matrice
Les instructions de grille calculent des positions alignées sur une grille, par exemple comme position de préhension ou de dépôt pour les tâches de palettisation.
Relatif
La commande Relatif permet de déplacer le robot par rapport à sa position actuelle. Elle peut être appelée via les options de menu sous "Action" → "Mouvement relatif".
Sous-programmes
La commande Sub permet d'appeler des sous-programmes. Le chemin d'accès au fichier du sous-programme est indiqué sous "Nom de fichier". Il est relatif au sous-dossier "Programs" du dossier iRC "Data".
Variables et accès aux variables
Deux types de variables sont pris en charge dans les programmes pour igus Robot Control et TinyCtrl :
- Les variables numériques: Celles-ci peuvent être utilisées pour stocker des nombres entiers ou des nombres à virgule flottante.
- Les variables de position: Elles peuvent être utilisées pour stocker des positions cartésiennes et des positions articulées. Le contexte détermine si une telle variable est interprétée comme une position cartésienne ou une position articulée.
Télécharger le logiciel du robot
Le logiciel igus Robot Control sans licence est intégré dans le système de commande et recourt ainsi à un concept de commande uniforme et à des services de communication continus pour de nombreux composants d'un système. Cela signifie moins de travail d'étude et une mise en service plus rapide.
- Testez au préalable toutes les cinématiques igus dans le logiciel.
- Avec des projets préprogrammés pour tous les robots, axes individuels et AGV d'igus.
- Interface 3D intuitive avec simulation du robot
Conseil
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