Guidage des câbles compact pour un robot innovant assurant le déchargement de marchandises d'un camion

Portrait

• Ce qui était nécessaire : chaîne porte-câble e-spool, câbles chainflex
• Exigences : Pour l'alimentation du robot, il fallait une conduite peu encombrante. Comme elle frottait sur le sol en béton, elle devait en outre être résistante à l'usure.
• Secteur : Robotique, industrie du pneu
• Succès pour le client : Avec l'e-spool, y compris le ressort de rappel, tous les câbles sont enroulés de manière compacte. Il n'a pas été nécessaire de concevoir une solution spéciale et le budget du projet a pu être respecté.

Ce bras robotisé à 7 axes a été monté sur une plateforme mobile à chenilles et est utilisé dans des camions dans l'industrie de marchandises. Grâce à une pince sophistiquée, un système de vision et une intelligence artificielle développés par le Centre d'études et de recherche Michelin de Ladoux, le bras robotisé identifie et saisit les marchandises et les dépose sur un tapis roulant situé sous le robot, qui transporte la marchandise vers sa zone de traitement.

En mode manuel (radiocommandé), la plateforme peut se déplacer avec le robot dans toutes les directions, la destination étant le quai de chargement/déchargement. Une fois sur le quai, il passe en mode autonome. Lors de travaux dans l'étroite remorque du camion, le robot ne peut toutefois effectuer qu'un nombre limité de mouvements en avant et en arrière et ne peut que légèrement tourner pour se recentrer. Cela posait un problème de place, notamment pour le passage des nombreux câbles électriques, de commande et pneumatiques de l'extérieur vers la remorque où le robot travaille. Des alternatives telles qu'une batterie pour l'alimentation en énergie ou un moteur n'entraient pas en ligne de compte en raison des restrictions de taille et de poids du robot.

Le choix s'est plutôt porté sur un système de chaîne énergétique qui, avec une course d'au moins 14 m, une vitesse de 12 m/min et une accélération de 1 m/s2 , est tiré horizontalement derrière le robot sur le béton et le coffrage en bois ou en plastique de la remorque du camion. La petite différence de hauteur entre le quai et la remorque représente également un défi et nécessitait un acheminement de la ligne avec le moins d'usure possible. Comme la chaîne serait un peu décentrée par rapport à la trajectoire de la plateforme mobile, elle devait être en mesure d'accepter une torsion/déformation.

Afin de répondre aux exigences particulières du guidage des conduites, nous avons cherché la meilleure solution technique en étroite concertation avec le client.

Finalement, le choix s'est porté sur une e-spool avec ressort de rappel, qui permet aujourd'hui aux ingénieurs d'acheminer en toute sécurité toutes les lignes électriques et de données ainsi que les tuyaux pneumatiques vers la plateforme du robot.

Pour que la chaîne énergétique déroulée puisse également se déplacer dans le sens Y, l'e-spool a été montée sur un plateau tournant avec la chaîne énergétique de la série 1400. Une autre spécification concernait les derniers godets de la chaîne, qui ont été montés à l'arrière, de sorte que le guidage des câbles se trouve plus bas au-dessus du sol lorsque l'e-spool est déroulée.

Des capteurs supplémentaires ont également été installés sur la chaîne porte-câble afin d'arrêter la plateforme mobile avant que la chaîne ne se déroule. Grâce à l'e-spool, il a été possible d'enrouler les câbles dans un espace restreint. Grâce au système de rappel par ressort intégré, les ingénieurs ont pu se passer d'un système motorisé pour enrouler la chaîne.

Contrairement à un système à batterie ou à moteur, le robot a ainsi pu être maintenu aussi léger et mince que possible. En outre, l'e-spool a également permis de respecter le budget prévu par l'équipe de projet pour le guidage des câbles. Outre la chaîne porte-câble, nous avons également fourni les câbles et les tuyaux qui la composent. Il s'agissait en premier lieu de câbles moteur chainflex, de câbles de commande chainflex ainsi que d'un tuyau pneumatique.