Le système modulaire robolink® : composants de bras de robot seuls

Les robots se composent de la construction mécanique (bras du robot, manipulateur), de l'outil à l'extrémité du bras du robot (effecteur d'extrémité), de la commande et de points de mesure (capteurs) qui fournissent des informations à la commande. La construction mécanique est composée de plusieurs éléments reliés entre eux par des articulations actives. Les articulations actives disposent d'entraînements auxquels la commande a accès pour attribuer à l'effecteur terminal sa tâche de travail. Le terme "robot" est dérivé du mot "travail" utilisé dans les pays slaves.

Les pièces détachées du robot dans le système modulaire robolink®
Le système modulaire robolink® de la société igus® GmbH est conçu de manière modulaire et permet la conception individuelle de bras de robot. Il contient un grand nombre de pièces détachées pouvant être commandées, qui permettent de réaliser les tâches les plus diverses avec un robot. En font partie, outre les articulations et la commande, surtout des éléments de liaison, des unités d'entraînement, des adaptateurs d'outils et des éléments pour la communication entre les entraînements et la commande.

Applications avec robolink® Robots industriels

Eléments de liaison
Les éléments de liaison donnent au robot son support et sa structure. Ils déterminent, par leurs dimensions, la portée de l'effecteur final, comme par exemple les pinces. La base de connexion et les pièces de connexion entre les articulations font partie des éléments de connexion.

La base de connexion constitue la base sur laquelle le bras du robot est construit. Elle supporte l'ensemble de la construction et l'outil ou la pièce à usiner ou à positionner. Chez igus® GmbH, les bases de connexion ont été conçues pour être stables en conséquence.

Les pièces de connexion sont des profilés en caisson en tôle, dont les extrémités sont munies de logements pour les articulations. L'extrémité inférieure en forme de fourche permet une connexion rigide avec la sortie d'une articulation, tandis que l'extrémité supérieure permet le logement mobile de l'entrée de l'articulation suivante.

Unités d'entraînement pour robots
Pour l'entraînement direct des articulations, des moteurs pas à pas (moteurs NEMA) sont disponibles dans le système modulaire robolink®. Dans un moteur pas à pas, le mouvement du rotor est commandé par un champ électromagnétique tournant pas à pas. Un pas est un angle très faible autour duquel le rotor peut être tourné. Comme les pas suivent exactement le champ électromagnétique, la position du rotor est connue à tout moment. Des capteurs ne sont pas nécessaires pour confirmer la position. Un moteur pas à pas peut ainsi être contrôlé avec une grande précision. Aux États-Unis, l'association professionnelle National Electrical Manufacturers Association (NEMA) a normalisé les moteurs pas à pas. Les normes définissent les dimensions de raccordement (dimensions de la bride) et les caractéristiques de puissance des différents moteurs. Les indications d'igus® GmbH pour le type de moteur se réfèrent à cette norme.

Communication entre les entraînements et la commande
La communication entre les entraînements et la commande s'effectue entre autres via des initiateurs et des encodeurs d'entraînement.

Un initiateur ou un commutateur de valeur seuil surveille une grandeur physique variable et compare sa valeur à une valeur limite. Si cette valeur limite est atteinte, l'initiateur déclenche un processus de commutation. De cette manière, il est possible d'initier des changements de direction et d'arrêter ou de déclencher des mouvements lorsque des positions prédéfinies sont atteintes. Les initiateurs permettent aussi, par exemple, d'activer ou de désactiver le refroidissement ou le chauffage.

Les encodeurs d'entraînement détectent l'état actuel des unités d'entraînement et convertissent cette information en un signal qui peut être traité par la commande. L'état des unités d'entraînement est déterminé par la position de l'arbre d'entraînement ou la vitesse de rotation. La commande réagit aux signaux de la manière prévue par le programme et provoque le changement d'état en conséquence.

Adaptateur d'outil
Les adaptateurs d'outils constituent le dernier maillon entre le bras du robot et l'effecteur final. L'offre d'igus® GmbH comprend entre autres l'adaptateur de préhension robolink® D. Il se compose de deux parties. Une partie est prévue pour le raccordement au dernier élément du bras du robot. L'autre partie est adaptée au raccordement du préhenseur. On peut y raccorder par exemple des pinces ou des ventouses de la société SCHUNK ou ABB.

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